伺服行星減速機是一種常用于機器人、高端自動化機械、高精密生產機械等領域的設備。由于其應用的范圍較廣，形式較多，所以眾多行內人士將伺服行星減速機按照其齒輪機構的不同形式進行了以下分類：
1、齒輪的嚙合方式：按照齒輪的嚙合方式不同，行星齒輪機構可以分為外嚙合式和內嚙合式兩種。外嚙合式行星齒輪機構體積大，傳動效率低，故在汽車上已被淘汰；內嚙合式行星齒輪機構結構緊湊，傳動效率高，因而在自動變速器中被廣為使用。
2、齒輪的排數：按照齒輪的排數不同，行星齒輪機構可以分為單排和多排兩種。多排行星齒輪機構是由幾個單排行星齒輪機構組成的。
3、太陽輪和齒圈之間的行星齒輪組數：按照太陽輪和齒圈之間的行星齒輪組數的不同，行星齒輪機構可以分為單行星齒輪式和雙行星齒輪式兩種。
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